飞控系统组成模块
早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的技术进步，目前的飞控系统随着软件架构变化而发展。但无人机飞控系统的基本功能是不变的：主要依靠传感器系统获取位姿信息，反馈到微处理器进行控制系统的运算，输出控制指令给相关子系统（伺服作动/机电系统）。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调有效的工作。
当然，设计一个现代无人机飞控系统软件时，就不仅仅是让飞机飞起来那么简单了，也就是说软件模块除了基本要素外，还需有其他扩展功能，一个完整的飞控软件组成模块包括：
1、传感器模块（包括预处理/校准模块）
2、通信模块
3、控制输入模块（来自地面或自动控制模块）
4、导航/制导模块
5、飞行模式管理模块
6、参数管理模块（控制可调参数、性能查值等）
7、飞行控制模块
8、起飞/着陆检测模块
9、应急处置/健康管理模块
10、数据记录模块
11、固件升级模块
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